本实用新型涉及水果采摘技术领域的一种苹果采摘机构，包括机械臂和采摘头，采摘头包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，固定架包括左架板和右架板，第一采摘部和第二采摘部均为中心设有转轴的滚筒式结构，转轴的两端分别连接在左架板和右架板上，第一采摘部和第二采摘部上分别均布有三个凹槽，每个采摘部上的凹槽两两共用一个槽壁，槽壁的顶端设有采摘辊，左架板上设有减速电机，减速电机的输出轴上连接有第一锥形齿轮，第一采摘部或第二采摘部的转轴的左架板端设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，第一采摘部和第二采摘部的转轴的右架板端分别设有一个同步轮，两个同步轮通过交叉变向皮带相连接。本实用新型采摘效率高，劳动强度低。