本实用新型涉及立体仓库技术领域，更具体地说是涉及一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构、控制终端和单元货架，堆垛机行走机构包括行走导轨、升降导轨、载货台和升降丝杠，载货台设有堆垛驱动设备和货叉横架，单元货架包括货物托盘、称重传感器、背撑板、水平电动伸缩杆、外推板、竖直电动伸缩杆和底托板；货物托盘和货物总重量超过称重传感器的预设值，控制终端收到反馈，水平电动伸缩杆、竖直电动伸缩杆和底托板协同货叉横架将货物托盘移动至载货台上，减少货叉横架的承重；本实用新型提高货叉横架的使用寿命，防止货物掉落，及时应对故障，适合在立体仓库推广使用。