本实用新型提供了一种管道内壁清洗机器人，能跨越管道内障碍物清洗管道内壁，包括：壳体、电源、连接轴、连通装置、驱动装置和第一毛刷,壳体为密封绝缘体，壳体纵截面下底边距管道内壁的距离大于障碍物上底边距管道内壁的距离，电源设置于壳体内，连通装置设置在壳体上，驱动装置位于壳体一端侧，通过连接轴与壳体相连，第一毛刷与驱动装置连接，第一毛刷的刷毛与管道内壁相接触，壳体、驱动装置和第一毛刷的轴中心线与管道的轴中心线在同一直线上，电源、连通装置、驱动装置依次电连接，使驱动装置驱动第一毛刷在管道内部转动，在管道内存在障碍物的情况下，管道内壁清洗机器人在绕自身轴线转动时，能跨越管道内障碍物，实现管道内壁的清洗。