本实用新型公开了一种机械手水平旋转伺服机构，涉及机械制造行业领域，包括固定盘、定位块、旋转轴套、安装块、水平旋转谐波减速器、安装法兰、水平旋转驱动电机、横梁、夹持块、上加强筋、纵向转盘、半齿圈、纵向安装法兰、纵向旋转谐波减速器、纵向旋转驱动电机、纵向安装块、下加强筋、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座、电机、驱动轴、驱动齿轮、被动齿轮、套轴、滑动销柱、套轴支架、滑槽、被动轴推拉块、小齿轮、液压伸缩杆、连接支架、被动轴、轴承。本实用新型设计方案结构简单可靠，通过动力辅助机构的设计提升了机械手水平旋转伺服的负载和能力，避免了机械手超负荷运转导致的传动机构损坏，降低维保成本。