本实用新型提供一种水声定位系统，通过在信号发射端包含深度传感器，将深度信息嵌入到水声信号中并发送出去，并分别通过面阵换能器和单阵元换能器接收包含深度信息的水声信号，利用单阵元换能器测试斜距信息，并利用面阵换能器的方向性特点确定待定位目标物的方位角，通过提取水声信号中包含的深度信息，再结合方位角和所述斜距信息确定待定位的目标物完整的位置信息，同时通过陀螺仪确定面阵换能器的位置偏移，根据位置偏移对待定位的目标物完整的位置信息进行变换，实现对目标物位置的精确定位，不仅提高了定位精度，而且降低了成本。