本实用新型公开了一种用于水下机器人的定位系统。该系统包括：第一前向声呐、第二前向声呐、第一下向声呐、第二下向声呐、第一声呐仓和第二声呐仓；第一声呐仓和第二声呐仓分别安装在水下机器人机体的两侧；第一前向声呐和第一下向声呐置于第一声呐仓中，第二前向声呐和第二下向声呐置于第二声呐仓中；第一前向声呐和第二前向声呐的放置方向与机体方向平行，且头部朝向机体的前方；第一下向声呐和第二下向声呐的放置方向与机体方向垂直，且头部朝向机体的下方。通过本实用新型可确定四个声呐所指方向存在的障碍物以及对水下机器人机体的水下位置进行锁定，提升了水下机器人在水域中作业的可靠性。