一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述动力装置包括电机、第一传送带和第二传送带，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架和平台连接架，所述轮胎装置与“E”型支撑架连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架后侧，包括刻度盘、旋转调节螺母和直径调节杆，用来调节轮胎装置的进给量。该装置采用轮胎式设计进行爬升，使用螺杆系统控制直径进给量，并设置油污擦除设备，解决了现有技术爬升效率低，易受油污影响打滑，无法主动调节进给量的问题，具有爬升效率高，可去除油污，可以主动调节直径进给量的特点。