本发明的实施例提供了一种爬升机器人，涉及机器人领域。旨在改善现有机器人爬升避障存在困难的问题。爬升机器人包括机体以及多只机械腿；多只机械腿环抱设置在机体上，多只机械腿之间形成用于环抱爬升物的通道以及开放口；其中，第一连杆、第二连杆以及第三连杆依次铰接且铰接角度可控；第一全向轮设置在第一连杆与第二连杆的铰接处，第二全向轮设置在第三连杆远离第二连杆的一端，第一全向轮以及第二全向轮用于与爬升物爬升配合。采用全向轮作为驱动轮，爬升机器人可以实现绕树杆旋转，同时设置开放口，可以避开爬升物上的障碍物，具有避障功能；同时，采用三节连杆，配合两个全向轮，不受爬升物直径限制，爬升能力强。