本实用新型公开了一种缆索爬升机器人结构，其特征在于包括自锁夹紧机构、曲柄滑块爬升机构及底板，自锁夹紧机构至少具有两个，分别对应设置于该机器人结构的上部和下部，曲柄滑块爬升机构固定于底板的下部，连接其中一个自锁夹紧机构，另一个自锁夹紧机构则固定于底板的上部。实施本实用新型的爬升机器人结构，其结构简单，自重较小，能耗低，爬升方便，可适用于缆索爬升的各种情况。