本实用新型提供一种蠕动式缆索机器人夹紧装置，属于机器人技术领域。该夹紧装置由外锥套、顶紧销、内锥体、外锥套压盖、顶紧弹簧等组成，内锥体安装在外锥套内，顶紧销内置在内锥体内，外锥套压盖连接于外锥套，顶紧弹簧一端放置在内锥体下部，另一端固连在顶紧螺钉上，在外锥套压盖上设置一调整螺钉，用螺纹连接，在内锥体的圆柱面上设置一导向键，外锥套上圆柱体内表面上设置有键槽，并与导向键相配合，起导向作用。该装置用于具有一定斜度的斜拉桥缆索上作业的电驱动蠕动式缆索机器人上，来实现对缆索进行维护，该夹紧装置具有节能、易于控制、成本低的特点。