本实用新型公开了一种O形密封圈的自动抓取装置，包括底座和机械手；该底座包括套筒和装于该套筒当中的芯体，该芯体顶面设有沉孔及若干让位槽；该机械手包括梅花端子、内套和外套，该内套与该外套均是底面开口，该内套可竖向滑动地嵌入该外套，该梅花端子包括固定柱及若干导向斜块，该内套的侧壁对应该导向斜块设有导向长孔，该梅花端子可竖向往复移动地插置于该内套当中。该梅花端子逐渐插入该芯体，O形密封圈顺着该导向斜块爬升最终套于该内套伸出该外套的部分，该内套缩入该外套的时候由该外套将O形密封圈从该内套上推出，因此，本装置可以自动抓取O形密封圈并装配在待装配工件上，极大地提高了装配的效率。