本实用新型公开了一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。本实用新型，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。