本实用新型涉及一种超长作业半径的井下探测式特种机器人，包括摆臂式机器人、通讯扩展组件、地面控制站，通讯扩展组件设置于摆臂式机器人上，摆臂式机器人、通讯扩展组件分别与地面控制站无线连接；通讯扩展组件包括信标基站、基站存储模块、基站释放模块。利用摆臂机器人中的摆臂越障模块实现机器人在井下的高性能越障；通过使用信标基站释放装置，配合信标基站系统，实现机器人在井下作业时通讯信号的实时增程和通讯功能，可靠性高，扩大了机器人的作业范围，解决了目前井下探测机器人因依赖线缆而导致的作业半径小、易缠绕被困等难题。