本实用新型涉及机械抓手领域，是一种通用型间歇式阀门开启闭合机械抓手，包括旋转轴、圆柱凸轮、圆环挡板、推杆、弹簧、销、圆盘底座、撬棒及支撑杆，旋转轴与减速器相接，其截面部分为正六边形，与内置正六边形凹槽的滑块形式的推杆相配合，二者和圆柱凸轮形成凸轮机构，凸轮通过支撑杆与电机基座固连，并被圆环挡板扣于圆盘底座上方，圆盘底座上置有撬棒，其支点靠近圆盘底座边缘，可配合圆盘底座下方均布的六个凸起完成手柄型阀门的开启闭合工作；在不去掉原有阀门上方手柄或手轮的前提下，此实用新型有助于实现管道自动化管理过程，尤其是在配合机械臂及机器人视觉的情况下，本装置可以实现油田上罐车的自动化泄水、泄油过程。