本实用新型提供一种单自由度取货机械手，包括升降平台，同步轴，第二同步带，升降电机；所述升降平台升降平台的两端滑动连接于两边的导轨上；所述第二同步带上通过螺栓固定连接有固定架，且固定架固定连接于滑块上；所述升降电机的输出端通过减速器连接主动轮，且主动轮上安装有第一同步带；所述第一同步带的另一端安装在从动轮上；所述同步轴通过过盈配合连接于带座轴承上，且同步轴的两端固定连接有同步带轮一；所述同步带轮二转动连接于带轮支架上，综上所述，可以看出，比现有的自动售卖机取货机械手改变取货方式，使用加工为坡道形状且带滑轨的升降平台，省略了传统机械手需调节水平方向位置的步骤，结构简单，步骤简便便于检修。