本实用新型提供一种履带式联动冲击辅助越障机构,包括设置在机器人侧面的悬挂板,悬挂板的前端与第一活动板的边缘铰接,第一活动板边缘上间隔设置引导轮和张紧轮，悬挂板的前部与第二活动板的边缘铰接，第二活动板边缘上设置拖轮，悬挂板与承重轮摆臂一端铰接，承重轮摆臂位于第一活动板和第二活动板中间位置的下方，承重轮摆臂的另一端铰接桥式双排轮，第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂之间通过连接件连接，引导轮、张紧轮和桥式双排轮与履带啮合，机器人在遇到障碍物的时候，履带上对应障碍物接触点位置受力并传递给机构整体，机构整体结构发生变化以适应障碍物并进行适应性的攀爬，从而避免了履带卡在障碍物处导致机器人无法继续前行。