本实用新型公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱；传感器单元包括与若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与若干感应块电性连接的传感器电路板，每一感应块用于感知作用于相应的第一受力柱的分力大小且反馈到传感器电路板，若干感应块分布在传感器电路板面向第一刚性平面板所在的一侧表面。本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。