一种胶囊机器人磁驱动和测量系统，包括电机蜗轮蜗杆、旋转卡盘、定位轴、承载台、管道、磁性胶囊机器人、外部永磁体、连接板、永磁体旋转电机、三轴运动平台、操作平台和霍尔传感器。电机蜗轮蜗杆和三轴运动平台均安装在操作平台上，蜗轮蜗杆、旋转卡盘与定位轴相互连接，承载台安装在操作平台上，且可自由拆卸，管道固定在承载台上，磁性胶囊机器人置于管道中；永磁体旋转电机与外部永磁体连接，永磁体旋转电机安装在连接板上，连接板固定在三轴运动平台上；霍尔传感器安装在连接板上，且外部永磁体固定在定位轴上。该系统可以驱动磁性胶囊在管道内运动，并测量永磁体旋转时的空间磁感应强度。本实用新型适用于医用微创诊疗手术，特别适用于消化内镜诊疗技术。