本实用新型公开了一种新型四自由度空间并联机构，包括固定支架和动平台，所述动平台是通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链四条驱动支链与固定支架连接的，所述第一支链和第三支链结构相同，包括第一主动臂和第一从动臂，第一主动臂和第一从动臂通过虎克铰连接，所述第二支链和第四支链结构相同，包括第二主动臂和四边形支链，第二主动臂和四边形支链通过转动副连接。该并联机构可实现三维移动和一维转动，机构结构简单，驱动方式容易实现，可实现高速运动，有较好的运动学性能和动力学性能，同时四条驱动支链均匀布置在固定支架的不同位置，避免支架集中受力，整体结构稳定。