基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法
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摘要
本发明公开了一种基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法，利用拉格朗日法建立机构的动力学模型。首先，基于伪刚体模型分别利用封闭矢量法和坐标变换法得到了机构输入与输出的雅克比矩阵和柔性球铰角位移与动平台位姿的关系。然后在指定坐标系下求解得到机构构件的总动能、总重力势能以及柔性球铰的弹性变形势能。将机构的总动能与总势能代入拉格朗日方程，整理得机构的动力学方程，进而得到机构的固有频率表达式。由MATLAB进行数值算例分析得到机构固有频率理论解，同时，利用ANSYS进行仿真分析，对比二者结果验证所建立的动力学理论模型的正确性。本发明专利对基于柔性球铰传递力与运动的微操作机构的动力学建模具有重要指导意义。
基本信息
专利标题 ：
基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113158529A
申请号 ：
CN202110528676.8
公开（公告）日 ：
2021-07-23
申请日 ：
2021-05-14
授权号 ：
CN113158529B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
任军曹秋玉李其良吴瀚海林有为
申请人 ：
湖北工业大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区南李路28号
代理机构 ：
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
肖明洲
优先权 ：
CN202110528676.8
主分类号 ：
G06F30/23
IPC分类号 ：
G06F30/23 G06F111/04 G06F119/14
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/23
使用有限元方法或有限差方法
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-08-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/23
申请日 : 20210514
申请日 : 20210514
2021-07-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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