一种大速比中空超小型机器人关节减速机，其筒形壳体的内径中部装有固定内齿圈，内径右部安装有输出内齿圈，输出内齿圈的右端面上固定有输出法兰；输出内齿圈的内腔中设有右齿轮架，右齿轮架通过其右端面延伸出的安装轴安装在输出法兰的中央通孔中；筒形壳体的内径左部安装有左齿轮架，左齿轮架的左端面上固定有输入内齿圈；左齿轮架与右齿轮架之间通过传动轴安装的中间齿轮和输出齿轮分别与固定内齿圈、输出内齿圈相啮合；筒形壳体的左端面上固定有端盖，且端盖右端面延伸出的中空轴依次穿过左、右齿轮架及输出法兰；端盖上偏心安装有输入轴，且输入轴内端固定的输入齿轮与输入内齿圈啮合。本实用新型结构紧凑、体积小，速比大。