本实用新型公开一种杆簇自适应机器人手装置，包括基座、滑管模块及驱动传动机构，该基座包括基板、位于基板一侧的挡板及平行于基板的连接板；该滑管模块包括若干滑管组件，该滑管组件包括连接底座、套设有第一簧件的导杆及滑管，该连接底座安装于基板上，该导杆通过一转轴安装于连接底座上，该滑管套接于导杆上且于连接板伸出，该第一簧件的两端分别连接相应的导杆及滑管；该驱动传动机构设于基座上，包括电机、第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮及若干弹性绳，该电机的输出轴与第一齿轮连接，该第二齿轮设置于连接板上且其上设置有盖板，滑管于盖板伸出，该弹性绳沿第二齿轮的边缘设置，该弹性绳呈弧形且其两端相对而分别连接第二齿轮及盖板。