本实用新型公开了一种自适应机器人手装置，包括基座，数个抓取件可滑动的穿设在基座上，抓取件包括导流管、滑管、限位弹性件和囊体，导流管上端伸出基座，导流管的上端开设进口和出口，导流管下端密封连接滑管上端，滑管的下段套设有与所抓物体接触的囊体，囊体的开口端与滑管的外壁密封固连，对应囊体的滑管壁面上开设数个通孔，通过囊体膨胀实现对物体抓取，限位弹性件套设在导流管上，其一端固定在基座上，另一端固定在滑管的上端，导流管与滑管的上端穿设在基座上。本实用新型结构简单、能耗低、抓持快速；采用多个抓取件实现对物体大小和形状的自适应功能，不需要根据物体的形状、大小调整该装置，利用气体注入囊体使其膨胀，达到对物体的多向抓持。