本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应TOFD检测机器人，驱动模块分别安装在机器人车体的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，车体底部依次安装有耦合剂喷涂模块、TOFD检测模块及焊缝自动跟踪模块，提离模块安装在车体的顶部，并穿过机器人车体与缓冲模块的一端相连，缓冲模块的另一端与TOFD检测模块相连，车体的顶部安装有控制模块及辅助装置。本实用新型可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的TOFD检测及视频反馈。本实用新型具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。