本发明属于机器人技术领域，公开了一种自适应AGV机器人及自适应导航方法,包括车体、设于车体上的导航装置和设于车体上的执行装置；导航装置包括探测雷达、探测摄像头和处理器，用于机器人行进路径的规划，主动避让路径上的障碍；执行机构包括底座、协作机械臂、执行舵机，协作机械臂包括第一驱动箱、四连杆机构、第二驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头，由此形成六自由度的执行结构。在车体承载、导航装置的引导下，机器人可在室内环境下自由行走，驱使执行机构执行任务。本发明自重小，成本低，可以实现比同类协作机器人更灵活的路径规划，协作机械臂能有更长的臂展和更大的负重，并具有良好的可扩展性。