本发明公开了服务机器人自适应目标导航方法及系统，所述方法包括：获取室内若干幅家庭场景图像，确定导航任务目标图像，将服务机器人视为智能体，获取智能体第一人称视角下的视觉观测图像，提取视觉观测图像的语义特征和目标图像的语义特征；确定目标注意概率分布；确定经验注意概率分布；基于目标注意概率分布和经验注意概率分布，得到融合概率分布；基于融合概率分布、当前时刻视觉观测图像的语义特征、当前时刻目标图像的语义特征和视觉观测图像区域位置空间特征，构建全局注意嵌入向量；将全局注意嵌入向量，输入到深度强化学习网络中，深度强化学习网络输出动作决策，完成目标导航。提高机器人对于新环境的认知能力和探索能力。