本实用新型公开了一种仿生扑翼飞行器的折叠翼机构，该折叠翼机构用于安装在仿生扑翼飞行器的机身上，包括伸缩件，伸缩件沿机身横向方向的两侧对称布置有四连杆机构，伸缩件的伸缩端转动连接有两个连接杆，连接杆远离其与伸缩件连接的一端与对应侧的四连杆机构转动连接，四连杆机构包括依次转动连接的机架、输入杆、连杆和输出杆，输入杆与机架靠近伸缩件的一端转动连接，输入杆还与对应侧的连接杆转动连接并能够在连接杆的带动下绕机架转动，输出杆与机架转动连接的一端还设有翼展，翼展能够随输出杆一起绕机架转动。本方案能把翼展收拢至机身上，从而使得翼展占据的横向空间大大缩减。