本实用新型涉及一种五轴四联动焊接机器人，包括底座，底座上端连接法兰轴底端，法兰轴上端安装齿轮，法兰轴中部外周转动设置横梁，横梁中安装第一驱动电机，第一驱动电机输出端安装第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，横梁端部中安装第二驱动电机，焊接机器人上设置有焊枪在任意位置均能可靠停靠的弹簧钢带平衡机构。本实用新型，加工工件的多样性，可焊接各种直线、圆弧、规则或不规则复杂曲线形状工件，可在三维空间内平焊、立焊、横焊，可在空间狭小、高温等恶劣环境下使用，特别适用于大批量生产的多焊点、焊缝形状复杂的工件，焊枪可在任意位置可靠停靠，定位精度高、不容易出现误焊、漏焊现象，生产效率高，减轻工人劳动强度。