本实用新型公开了一种方向柱总成及采用其的自跟随清洁机器人，底柱与折叠柱通过铰链连接，在底柱上端固定安装限位孔板，且限位孔板可收纳进折叠柱的下部中空结构内，实现了隐藏式设计，不影响安装结构的外观整洁。并且，在限位孔板上开设有至少两个弹簧柱塞连接孔，然后在折叠柱上开设径向通孔，利用弹簧柱塞穿过径向通孔和任一弹簧柱塞连接孔以固定折叠柱，若需要对方向柱总成的高度进行调整时，只需将弹簧柱塞拉出，待折叠柱向内转动到位后再将弹簧柱塞插入对应的弹簧柱塞连接孔孔中即可，调整动作操作十分方便，此时，方向柱总成的高度降低了，可以有效避免与手持吸管或软风管发生干涉，从而大大提高了人工作业范围。