本实用新型提供了一种行走装置及无人车，包括第一滚轮组、第二滚轮组、履带、驱动轮和诱导轮，第一滚轮组具有至少两个第一滚轮，第二滚轮组具有至少两个第二滚轮，第一滚轮组和第二滚轮组这二者中的一者设于履带的内侧的上方，另一者设于履带的内侧的下方，驱动轮和诱导轮相对的设于履带的内侧的两端，驱动轮与履带传动配合，其中，第一滚轮组及第二滚轮组分别连接有驱动组件，通过驱动组件驱动与之连接的第一滚轮组及第二滚轮组在履带的纵向竖直平面内摆动以改变履带的形状。本方案提供的行走装置，可以使车辆在发生180度倾翻后，通过履带变形，原托带轮变成负重轮，原负重轮变成托带轮，实现车辆与倾翻前相比无差别的行走系统结构及其行驶功能。