一种内置驱动的行走机构，包括左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和所述右支撑板的中间设有密封舱和传动舱，所述密封舱内设有减速电机，所述减速电机的输出轴伸入所述传动舱中且所述减速电机的输出轴的顶端设有驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述动锥齿轮与所述转轴固定连接，所述转轴的一端通过转轴轴承与所述传动舱转动连接，所述转轴的另一端上设有一级直齿轮，本实用新型将运动机构和驱动系统集成整体机构上，只需要在动力和控制线缆上密封就能实现良好的封闭效果，适合多地形复杂环境下的行走，特别是城市管道中雨污、石块、淤泥等环境下的行走，大大提高了机器人的越障、爬行和生存能力。