本申请提供一种导航、划分清洁区域方法及系统、移动及清洁机器人，可以根据测距传感装置和角度传感装置，或者TOF测量装置测量移动机器人所在区域内障碍物相对于移动机器人的角度和距离，准确的确定在所述区域内的候选识别对象的位置信息，并令摄像装置获取包含该候选识别对象的图像，进而确定该候选识别对象相应的实体对象信息，且根据该实体对象信息及其位置信息确定该移动机器人在所述区域内的导航路线。本申请在已获得较为精确的关于实体对象信的位置信息后，直接根据该实体对象信息规划精确的导航路线以及进行区域的划分，增加导航路线规划以及区域划分的准确性，且提高移动机器人的人机交互性。