本申请涉及一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过确定车辆的当前可行驶区域；从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；获取每个子区域对应的可行驶距离集合；基于可行驶距离集合得到目标可行使距离集合。根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；从期望速度值集合确定出准目标速度值；根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。如此，可以提升驾驶体验；且程序计算量小，可以部署于算力较低的车辆硬件环境。