本发明实施例提供了一种视觉测量装置、方法及机器人，该装置包括：激光仪、视觉测量组件及控制器；所述激光仪，用于发射激光束，以形成激光面，所述激光仪相对于待测平面固定设置；所述视觉测量组件，包括至少一个视觉模块；所述视觉模块包含相机及透明板；所述相机用于拍摄所述激光面投射在所述透明板上成像的激光线；所述控制器，用于在所述视觉测量组件相对于所述待测平面发生偏移的过程中，获取所述相机拍摄的至少两条激光线，并根据至少两条所述激光线中的任意两条激光线之间的位置变化进行偏移测量。应用本发明实施例的视觉测量装置，能够在视觉测量组件相对于待测平面发生偏移时，对发生的偏移进行测量。