本发明公开了一种旋转分区恒压控制系统、方法及隧道清理机器人，旋转分区恒压控制系统包括控制器以及与之相连的伸缩臂位移传感器、浮动臂位移传感器、浮动缸压力传感器、旋转臂角度传感器和显示器；伸缩臂位移传感器安装在伸缩臂上，用于检测伸缩臂油缸行程；浮动臂位移传感器安装在浮动臂上，用于检测浮动臂油缸行程；浮动缸压力传感器安装在浮动油缸上，用于检测油缸压力；旋转臂角度传感器安装在浮动油缸上，用于检测旋转臂俯仰角度；显示器用于旋转臂俯仰速度、伸缩臂和浮动臂伸缩速度、恒压控制压力大小的标定以及运行过程中的压力、行程、角度的显示。本发明实现清理器在不同角度对隧洞内壁压力的恒定，延长了清理器的使用寿命。