本发明是关于一种以过载与角速度为外回路的飞行器过载跟踪方法，属于飞行器控制技术领域。其特点在于采用加速度计测量飞行器实际过载，与过载指令比较得到过载误差，同时以陀螺仪测量偏航角速率，并进行非线性变换，作为过载外回路的两路阻尼信号；然后以过载误差的积分与非线性积分信号提供两路积分信号。最终综合比例信号，两路积分信号以及两路微分信号构成过载误差外环信号。再对外环信号进行积分与非线性积分、叠加偏航角速率信号，构成过载内环指令驱动飞行器的姿态稳定回路，从而实现侧向过载指令跟踪的控制目标。该方法可以在保留传统姿态回路的基础上实现过载控制。