本发明公开了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；根据行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；根据目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；根据目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；将预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过移动终端响应于预介入状态而发出的反馈信号，并根据反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。