本发明公开了混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，网联智能汽车接收快速路上传统人驾车的状态信息；结合车辆的动力学特征以及混合交通场景下的通信拓扑结构，构建网联智能汽车的纵向控制策略和传统人驾车的轨迹预测模型；结合车队中车辆的一致性控制目标，构建混合车队误差动力学模型；获取保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件；根据所述保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件，调整所述网联智能汽车的纵向控制策略。本发明利用车路协同技术获得的传统人驾车的状态信息作为CAV的部分控制输入，设计纵向一致性控制方法，保证了混合车队的间距一致性和速度一致性；同时考虑了时变的通信时延，使得控制算法更符合实际，可以应用在未来自动驾驶汽车领域。