一种任务空间中不确定机械臂的控制方法
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摘要
本发明公开了一种任务空间中不确定机械臂的控制方法，包括：A.根据机械臂正向运动学和逆运动学关系，建立机械臂系统在关节空间下的动力学数学模型，引入雅可比矩阵将关节空间下的动力学模型映射到任务空间下，将机械臂系统在任务空间下的动力学模型进行重新变形整理，得到不确定机械臂动力学模型。B.根据不确定机械臂动力学模型，设计神经网络自适应迭代学习控制器的控制方案，对任务空间下不确定机械臂末端施加的控制力进行设计，采用神经网络自适应迭代学习控制算法进行设计本系统的控制器，其中采用RBF神经网络对所有非周期性误差和外部干扰进行逼近和补偿，对神经网络的更新率进行设计。本发明提高了机械臂系统的学习速度和误差收敛精度。
基本信息
专利标题 ：
一种任务空间中不确定机械臂的控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111872937A
申请号 ：
CN202010714848.6
公开（公告）日 ：
2020-11-03
申请日 ：
2020-07-23
授权号 ：
CN111872937B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
董秀成刘久台杨勇陈泓宇古世甫
申请人 ：
西华大学
申请人地址 ：
四川省成都市金牛区土桥金周路999号
代理机构 ：
成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李鹏
优先权 ：
CN202010714848.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-11-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200723
申请日 : 20200723
2020-11-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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