本实用新型公开了一种空间机械臂关节驱动的控制装置，涉及机械臂技术领域。包括空间机械臂本体，空间机械臂本体表面转动连接有机械臂关节，机械臂关节内壁固定连接有轴承，轴承内壁固定连接有连接轴，两个机械臂关节通过连接轴连接在一起；连接轴表面设置有关节控制机构；关节控制机构包括传动齿，传动齿固定连接在连接轴表面，传动齿表面活动啮合有从动齿，从动齿表面贯穿固定连接有转轴，转轴表面转动连接有齿轮箱，齿轮箱表面内嵌在机械臂关节内壁；齿轮箱表面设有自锁机构，卡齿与内圈齿轮的轮齿卡接来降低连接轴的转速，增加了空间机械臂的安全性，在电机故障时能够起到紧急保护的效果，避免造成更大的损坏，大大的降低了安全隐患。