本发明公开一种人机协作式垃圾分选系统，包括：预处理设备与分拣设备。所述预处理设备用于对接收的垃圾进行预处理以至少减少一种类别的垃圾；所述分拣设备包括：皮带机，所述皮带机与所述预处理设备接驳；视觉设备，所述视觉设备对进入其视场内的垃圾进行拍照，并对每次拍摄的图像进行处理得出第一信息及第二信息，第一信息为视觉设备能识别的当前垃圾所属类别及该垃圾的位置信息，第二信息为视觉设备不能识别的当前垃圾的图像及该垃圾的位置信息；控制系统，所述控制系统能接收视觉设备的处理结果；分拣机器人，所述分拣机器人对能被识别类别的垃圾进行分拣；以及人工识别机台，所述人工识别机台包括显示器以及输入部，所述显示器用于未被识别的垃圾的图片，工人能根据显示的垃圾图片利用输入部对垃圾的种类进行标定；所述分拣机器人对类别标定后的垃圾进行分拣。