本发明公开了一种人机协作智能制造方法及系统，属于智能制造技术领域。该系统包括人机联合作业模块、仿人学习模块、行为安全模块和人机交互模块，人机联合作业模块通过视觉信息估计任务状态，从而驱动机器人实时做出相应调整以满足用户的协作需求；仿人学习模块通过机器人获取的视觉信息以学习人的操作经验；行为安全模块通过构建人机动力学融合模型，利用人机距离估算虚拟力的方法在机器人末端进行叠加，从而保证协作任务中的人机安全；人机交互模块实现人与机器人的信息交互。本发明可以根据操作任务场景中是否需要人参与，将操作模式划分为监督处置、仿人学习和人机联合作业模式，提高了人机协作操作的效率，以适应制造个性定制化产品的需求。