本实用新型公开了一种新型人机协作机械手，包括箱体，所述箱体内顶部中心处固定连接有第一电机，所述第一电机驱动端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴靠近顶部位置设置有第二电机，且第二电机与第一转动轴内侧壁固定连接，所述第二电机驱动端固定连接有第二转动轴，所述第二转动轴侧壁中心处固定连接有第一传感器。本实用新型中，通过第一电机可驱动第一转动轴进行转动任务，实现水平轴面的转动，通过第二电机可驱动第二转动轴进行转动任务，实现竖直轴面的转动，通过第三电机可驱动筒体进行转动任务，实现带动工作件的转动，同时通过液压缸可带动活塞杆完成伸缩任务，即带动工作件进行伸缩，即给工作带来便利。