本实用新型公开了一种人机协作医疗机器人，其技术方案要点是：包括固定基座，所述固定基座底部转动连接有若干个行走轮，所述固定基座底部固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动所述行走轮行走，所述固定基座的上方拆卸连接有支撑座，所述支撑座的顶部安装固定有固定座，所述固定座内沿竖直方向滑移连接有升降臂，所述固定座内开设有供所述升降臂竖直滑动的第一滑动槽，所述第一滑动槽槽底固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的电机轴端部固定有驱动螺杆，所述驱动螺杆与所述升降臂之间螺纹连接，所述升降臂的顶部转动连接有摆动臂；本机器人可以实现自动行走，三维调臂，并且具有抓取结构简单、抓取牢靠的优点。