本实用新型涉及一种仿人机械手，包括手掌和与其配合连接的手腕、手指机构和手指驱动传动机构，所述的手掌用来实现安装架的作用，所述的手腕用来实现机械手和机器人的接口作用；所述的手指机构包括至少两根手指，且有一个是拇指，手指上都集成设置有欠驱动包络抓取机构和平行四边形精确捏取机构，拇指安装在拇指架上，拇指架通过拇指位置调整机构与手掌动配合连接。本实用新型能控制拇指和手掌所成的角度，以形成手指机构不同的抓取模式；平行四边形精确捏取机构可保证精确捏取；每个手指具有多个指节，关节自由度多、抓取稳定、对被抓取物体的形状适应性好；且重量轻、结构紧凑、传动机构集成度高、驱动元件少、控制容易、仿真程度高，外形美观。