本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。本公开实施例通过在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。