本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取第一传感器采集的目标场景的第一当前帧数据和至少一个与第一传感器类型不同的第二传感器采集的目标场景的第二当前帧数据，获取第一当前帧数据中各检测对象和第二当前帧数据中各检测对象关联匹配成功的各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息，然后根据各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息和预测的各待跟踪目标在当前帧中预测检测框，对各候选检测对象进行跟踪。该方法可以准确地确定出每一个检测对象的所属待跟踪目标，有效地完成各帧的目标跟踪。