本申请涉及一种目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质。所述方法包括：接收待测区域的二维目标检测数据；二维目标检测数据包括所述待测区域内各个二维目标框的位置以及所述各个二维目标框的置信度；所述置信度用于表征所述二维目标框中的目标属于对应类型的概率；根据预设的三维锚点框对所述待测区域的点云数据进行划分，得到多个包括点云数据的三维锚点框；其中，每个三维锚点框中的各个目标所对应的初始置信度相同；根据待测区域内各个二维目标框的位置、所述多个三维锚点框的位置、所述各个二维目标框的置信度以及所述多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果。采用本方法能够以提高采用点云数据进行目标检测的准确性。