本发明实施例公开了一种定位方法、装置、系统及存储介质。该方法应用于定位系统，该定位系统包括至少两个通信组，每个通信组包括标签和基站，各标签设置于移动装置上，隶属于同一通信组内的标签和基站间通信连接，该方法可包括：分别获取各通信组测量得到的经过异常过滤后的测距信息；对各测距信息中在同一位置上获取得到的移动装置的目标信息进行融合处理，基于融合处理的结果对移动至同一位置上的移动装置进行定位。本发明实施例的技术方案，通过对各标签的经过异常过滤后的测距信息进行融合的方式减小了各标签的测距异常盲区，由此解决了安装于移动平台上的建筑机器人在作业过程中存在的位置丢失的问题。