本发明实施例公开了一种定位方法、装置、系统及存储介质。该方法应用于定位系统，定位系统包括标签、无线测距仪和基站，标签和无线测距仪设置于移动装置上，移动装置于至少两个相连接的路径上活动，每个路径的第一端与第二端均设置有基站，第一端还设有无线测距标靶，该方法包括：获取无线测距仪测量得到的第一距离、标签与设置于各路径的两端的基站间的测距信息；根据各测距信息，或根据第一距离以及各测距信息，确定移动装置所在的目标路径，并根据路径参数、目标路径以及第一距离对移动装置进行定位。本发明，通过超宽带测距以及无线测距的相互配合，解决了安装于移动装置上的外墙作业机器人在作业过程中的定位精度不佳的问题。